Modul MPU-9250 je vstupní modul pro Arduino. Integrovaný obvod MPU9250 zastává tři funkce – akcelerometr, gyroskop a magnetometr, přičemž dokáže měřit údaje ve třech osách (x, y, z). U všech tří měřených veličin je také možné přepínat rozsahy, kdy detailní údaje najdete v eshopu, na který je odkaz na konci článku.
S modulem je možné komunikovat přes rozhraní I2C či SPI. Pro jeho napájení je díky stabilizátoru na modulu možné použít jak napětí 3,3 V, tak i 5 V. Proudový odběr se pohybuje v jednotkách miliampér, maximální hodnotu pak výrobce udává 3,7 mA při plném zatížení.
Pro jednoduché načtení základních informací o pohybu v prostoru s využitím akcelerometru a gyroskopu můžete využít knihovnu a ukázkový kód uvedený v tomto článku o jednodušším modulu MPU6050.
Pro pokročilejší čtenáře pak doporučuji zde stáhnout knihovnu od Sparkfun, kde je k dispozici ukázkový kód MPU9250BasicAHRS, který dokáže naplno využít všechny funkce modulu.
MPU9250 I AM 71 I should be 71 MPU9250 is online... x-axis self test: acceleration trim within : 2.4% of factory value y-axis self test: acceleration trim within : 0.5% of factory value z-axis self test: acceleration trim within : -0.0% of factory value x-axis self test: gyration trim within : -0.3% of factory value y-axis self test: gyration trim within : -1.0% of factory value z-axis self test: gyration trim within : 0.5% of factory value MPU9250 initialized for active data mode.... AK8963 I AM 48 I should be 48 AK8963 initialized for active data mode.... X-Axis sensitivity adjustment value 1.21 Y-Axis sensitivity adjustment value 1.22 Z-Axis sensitivity adjustment value 1.17 ax = -70.19 ay = -70.56 az = 931.03 mg gx = 0.02 gy = 0.00 gz = 0.02 deg/s mx = -189 my = 355 mz = 127 mG q0 = 0.97 qx = -0.04 qy = 0.03 qz = 0.22 Yaw, Pitch, Roll: 16.45, 4.22, -4.14 rate = 140.15 Hz
Modul MPU-9250 je díky kombinaci měření tří veličin ve třech osách označován jako modul 9DOF (Degrees of freedom – stupně volnosti). Tento modul je často využíván při stavbě modelářských letadel, kvadrokoptér nebo prostě tam, kde chceme znát informace o pohybu předmětu v prostoru. Avšak v těchto zmíněných zařízeních se často využívá více různých modulů najednou, aby se zamezilo problémům při rušení nějakého z nich.
Seznam použitých komponent:
https://dratek.cz/arduino/974-arduino-uno-r3-atmega328p-1424115860.html
